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万博水晶宫【解析】工业机器人谐波减速器现状

2018-10-06 09:36

  近年以来,大家只要谈到谐波减速器,从事工业机器人领域的业内人士都不会陌生。过去多年,这个有时不过巴掌大的机器人核心零部件,由于核心技术长期被国外品牌垄断,一直占据机器人约三成的整体成本。这一现实也客观上推高了国内机器人应用的成本...

  HDSI早期的产品主要是减速机等机械产品,时至今日,HDSI的主打产品又加上了众多的机电一体化产品。在减速机方面,HDSI主要有HarmonicDrive(谐波齿轮传动减速机)和HarmonicPlanetary(行星齿轮减速机)。其生产的HarmonicDrive谐波减速机,基本上主导了主要国际市场,具有其他减速机不具备的特点:高旋转精度/高定位精度、小型/轻量、传动效率高、高减速比、减速范围广、万博水晶宫精度高、高转矩容量、无齿隙、高效率及安静运行等特点,被广泛应用于各种传动系统中。为了涵盖谐波减速机不能覆盖到的低减速比领域,HDSI产品还开发了精密行星齿轮减速机HarmonicPlanetary。独特的内齿圈形变工艺,可以使得行星齿轮啮合得更紧、消除背隙,从而将传动误差控制在精密范围内。

  谐波减速器仅由3个基本部件构成:柔轮、波发生器和刚轮。柔轮的外径略小于刚轮的内径,通常柔轮比刚轮少2个齿。波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。波发生器转动的过程中,柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。波发生器每正时针旋转180,柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差。在180对称的两处,全部齿数的30%以上同时啮合,这也造就了其高转矩传送。

  HarmonicDrive拥有高转矩型CSG系列谐波减速器、标准型CSF系列谐波减速器、超扁平和高负载容量型CSD系列谐波减速器、高转矩中空轴和输入轴型SHG系列谐波减速器、中空轴和输入轴型SHF系列谐波减速器、超扁平和中空型SHD系列谐波减速器、小型双轴型CSFsupermini系列谐波减速器、标准型CSG-GH/CSF-GH谐波减速器系列。

  讲完了谐波减速器的诞生、发展历程,接下来我们再来分析一下谐波减速器专用轴承:

  精密轴承是装备制造业中重要的、关键的基础零部件,直接影响着重大装备和主机产品的性能质量和可靠性,被誉为装备制造的“心脏”部件。工业机器人谐波减速器,其配套轴承的精度、摩擦力矩、刚性直接影响着整套谐波减速器乃至机器人的稳定性以及安全运转。机器人配套轴承是轴承应用的一个细分市场,是随着工业机器人产业的兴起而发展起来的新兴市场。机器人用精密轴承主要包括:谐波减速器专用十字交叉轴承、柔性轴承、RV减速器轴承、交叉滚子轴承、等截面薄壁轴承等。

  谐波减速器轴承是一种专业为谐波减速器配套的精密十字交叉滚子轴承。谐波减速器轴承主要有两个类型组成:根据其使用场合分为外圈分体、内圈整体的CSF/CSG系列谐波减速器轴承与外圈和内圈均为整体的SHF/SHG系列谐波减速器轴承这两大类。滚动体为圆柱滚子,分布于互成90垂直排列在V型滚道中。这种结构使得单个轴承就可以同时承受轴向载荷、径向载荷和倾覆力矩等各个方向的载荷,谐波减速器配套轴承具有很高的刚度、旋转精度以及复合承载能力;其外形紧凑,自带有安装孔,便于直接安装,适合于各种不同类型的谐波减速器。